Elektronik, Kontrol ve Otomasyon Dünyası

PID kontrol, kontrol sistemler arasında kullanılan en yaygın yöntemdir. Önceki yazımda PID kontrolün nasıl çalıştığını ve sisteme olan etkilerine bakmıştık. Teorik açıklamaların bulunduğu  bu yazımı okuyabilirsiniz . Bu yazımda ise PID kontrolün kodlanmasını ve kendi oluşturduğumuz sisteme olan etkilerine bakacağız. Kodlara  adresten  ulaşabilirsiniz. PID kontrolde, kapalı döngü sistemlerinde (close loop) çıkış değerimizden(output value) gelen sonuç ile istenilen değerimiz(desired point) arasındaki fark hesaplanır. Yani hata değerimiz hesaplanır. Her bir P,I ve D parametsine göre hata değerleri hesaplanır. Bu hata değerleri ile Kp, Ki ve Kd kazançları (gain) çarpılır ve hepsi toplanır. Bu toplam sistemimize girdi olarak verilir ve sonra çıkış değerimiz hesaplanır. Bu işlemi belirlediğimiz threshold değerine göre ya da örneklem aralığı (sampling rate) göre devam ettirebiliriz. Peki  örnekleme aralığının(sampling rate)  sisteme etkisi nedir? Eğer örnekleme aralığı...

Motorlar herhangi bir enerji türünü makine enerjisine dönüştüren mekanik parçalardır. Motorlar genel olarak; Servo Motor Step Motor DC Motor AC Motor olmak üzere dört farklı gruba ayırabiliriz. Bizim inceleyeceğimiz motor türü ise  Servo Motor.                                     Servo motor  herhangi bir mekanizmanın işleyişini hatayı algılayarak yan bir geri besleme düzeneğinin yardımıyla denetleyen ve hatayı gideren elektronik bir motor sistemidir. Servo motorları genel olarak  AC Servo Motor  ve  DC Servo Motor  olarak iki gruba ayırabiliriz. Robot teknolojisinde en çok tercih edilen teknolojilerden birisidir. Tercih edilmesinin sebebi, servo motorun hassas olması ve doğru sonuçlara ulaşmasıdır. Peki servo motorun hassas bir şekilde çalışmasını sağlayan nedir? Servo motor, kapalı devre sistemlerde( closed loop system ) kullanılır. Bu sistemlerde encoder’den geri bi...

Günlük hayatımızda çevremizdeki nesneleri ve sistemleri kontrol ederiz. Bu kontrol mekanizması günlük yaşantımızın içinde olduğu gibi otomobilden fabrikalara kadar her yerde kullanılır. Bizlerin de en çok kullandığı kontrolcü  PID ’dir. PID kontrol elektronik cihazlar, mekanik cihazlar ve pnömatik sistemler gibi çok geniş alanlarda kullanılabilirler. Bu yazımızda PID kontrol parametrelerine ve sisteme olan etkilerine bakacağız. Kontrol sistemlerinde kapalı devre sistemi yaygın olarak kullanılmaktadır. Kapalı devre sistemlerinde kontrolcüye komut verilir. Kontrolcüden gönderilen sinyalde sisteme (plant) uygulanır. Sistemin tepkisi sensörler yardımı ile kontrolcüye gönderilir. Kontrolcü geri bildirime (feedback) göre kendisini günceller ve döngü bu şekilde devam eder. Kapalı Döngü Sistemi (Closed Loop System) Kontrol sistemlerindeki kapalı döngü sistemi bu şekilde çalışmaktadır. Peki PID Kontrol nedir ? PID, Proportional (Oransal), Integral (Integral) ve Derivative (Türev) terimlerin...